Po przystąpieniu króla do Targowicy podał się do dymisji. 1794 brał udział w powstaniu kościuszkowskim, dowodził dywizją broniącą Warszawy. Po upadku powstania na emigracji. 1798 powrócił do kraju. Nie przyjął złożonej mu przez cara Aleksandra I propozycji służby w wojsku rosyjskim.

1806 po utworzeniu Księstwa Warszawskiego mianowany ministrem wojny. 1809 dowodził 16-tysięcznym wojskiem Księstwa w czasie wojny austriacko-polskiej, odnosząc taktyczny sukces nad 32-tysięcznym korpusem austriackim w bitwie pod Raszynem. Przeniósł działania wojenne na teren Galicji. Wojna zakończyła się pełnym sukcesem strony polskiej i przyłączeniem do Księstwa ziem zabranych przez Austrię w III rozbiorze oraz niewielkich terytoriów utraconych w I rozbiorze.

Dowodząc 5 korpusem wziął udział w kampanii moskiewskiej Napoleona I. Kontuzjowany w czasie walk o Moskwę powrócił do Warszawy, gdzie pracował nad odbudową polskich sił zbrojnych, na czele których wziął udział w walkach na terytorium Niemiec. Osłaniając odwrót wojsk francuskich po przegranej „bitwie narodów” pod Lipskiem (1813), wielokrotnie ranny utonął w Elsterze.